نافع بن هلال جملی (از قبیله مذحج یمن)، یار وفادار امام علی (ع) و از بزرگان کوفه بود. در سه جنگ بزرگ جمل، صفین و نهروان همراه امام علی (ع) جنگید. با آغاز قیام امام حسین (ع)، پیش از شهادت مسلم بن عقیل، به همراه جمعی از شیعیان پنهانی از کوفه خارج شد و در مسیر به امام پیوست.
در کربلا، از وفاداران صادق امام بود و هنگام محاصرهی آب به فرمان امام، پرچمدار گروهی شد که مأمور آوردن آب برای خیمهها بودند. با وجود تشنگی، سوگند خورد تا وقتی امام و یارانش تشنهاند، خود آب ننوشد.
در شب عاشورا کنار امام ماند و وقتی امام به او پیشنهاد کرد از شب استفاده کرده و نجات یابد، گفت هرگز از تو جدا نخواهم شد تا جانم فدا شود.
روز عاشورا رشادت بسیار نشان داد؛ تیرهایی با نام خودش رها میکرد و دهها نفر را کشت تا تیرهایش تمام شد. سپس شمشیر کشید و رجز خواند:
«من مردی یمنیام، دینم دین علی و حسین است؛ اگر امروز کشته شوم، آرزوی من است.»
در نهایت پس از شکستن بازوانش بهدست دشمن اسیر شد، ولی با شجاعت اعتراف کرد که اگر دستانش سالم بود، کسی نمیتوانست او را بگیرد. سرانجام به دستور عمر بن سعد به دست شمر لعین به شهادت رسید.
